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Jean30
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Tricopter léger 50 cm pour prise de vues aériennes et FPV

le Ven 13 Mai - 22:22
Suite aux tests du tricopter de 60 cm de rayon, voici la construction d'une version orientée vers l'efficacité et la légèreté.

Options retenues : rayon 50cm, structure en T, tubes carbone 8X8 mm pour les essais mais finalement du 10X10mm pour résoudre les problèmes d'oscillation et de résistance, nacelle suspendue avec caméra et batterie (amortissement mousse dense).

Le concept majeur, c'est la recherche de légèreté sur ce qui concerne la propulsion et le contrôle (bras, moteur, hélice, gyros). Tout le reste (batterie, caméra) est sur amortissement, ce qui permet d'être isolé des variations rapides d'assiette mais d'être solidaire de l'ensemble et d'apporter de l'inertie et de la stabilité.

Pour ceux qui sont tentés par la construction, voici les schémas et photos au fur et mesure de la réalisation, tout le reste est très bien décrit sur RCExplorer.

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Les supports moteurs sont collés à la super glue et sécurisés par un collier nylon. Les extrémités des tubes carbones sont renforcées sur 3 cm à l'intérieur avec du balsa. La pièce en T est collée et ses extrémités renforcées avec une bande fine de tissu de verre enduit de glue autour du tube. Idem au croisement des deux tiges carbone au centre. C'est ultra léger mais contrairement aux tubes carbone 10X10 mm, ça risque d'exploser en cas de crash.

Les perçages moteurs suivent les axes médians moteur/centre afin de pouvoir régler l'inclinaison des moteurs avants et de leur donner de l'anticouple, j'ai testé et c'est important car le tricopter vole mieux lorsque tout est symétrique. il faut compter une rondelle de 0.8 à 1 mm et la moitié pour les 2 rondelles intermédiaires. En stationnaire, le moteur arrière est alors légèrement penché (à droite s'il est monté vers le haut et à gauche s'il est monté vers le bas) avec le même angle que les deux moteurs avants.

Testée aussi, la divergence des moteurs vers le bas, façon fusée Apollo : très peu d'intérêt, perte de poussée, aucun gain sur le retour de l'assiette à plat (ça par en glissade lentement mais surement comme avant).


Dernière édition par Jean30 le Lun 23 Mai - 21:24, édité 1 fois
Jean30
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Ca avance .... doucement

le Sam 21 Mai - 19:44
Pas mal de temps pour gagner quelques grammes sur les moteurs et découverte de la cause d'un problème de soudure. Lisez bien la suite, j'ai vu à plusieurs reprises ce type de problème qui ont causé la perte de modèles, moteurs ou contrôleurs.

Symptômes : démarrages difficiles, brushless qui broute en vol, bruits de claquements, fusion du contrôleur ou du moteur.

Une des causes possibles (bien vicieuse) : une mauvaise soudure sur un des fils mutibrins du bobinage.

C'est ce que j'avais sur un des moteurs et c'est un coup de pot que le contrôleur ait tenu le coup. Je n'aime donc pas les bobinages multibrins, le raccord se fait au bout des fils torsadés (et isolés individuellement) par la soudure avec le connecteur. Si un des fils n'est pas connecté, le moteur marche mais avec un mauvais rendement, tout peut crâmer et si c'est un faux contact, il y a d'importantes surtensions.

Finalement, pas de rebobinage, je n'avais plus de stock de fil émaillé et 3 moteurs, c'est un peu long à faire d'autant que le remplissage est correct.

A priori, je devrais arriver à 680g au lieu de 777g, avec batterie et sans caméra. le gain se situe sur les tubes carbone et les fils d'alimentation plus fins car on ne travaille pas avec beaucoup de puissance.

Le rayon de 50 cm c'est quand même plus transportable, on verra si la stabilité est moins bonne. Avant, j'avais une structure totalement rigide alors qu'il y a actuellement une certaine souplesse. Encore quelques jours et ce sera fini.
Jean30
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Very good !!!!

le Lun 23 Mai - 16:41
J'ai mis les bouchées doubles pour les soudures. Résultat, 650g au lieu de 776g à configuration rigoureusement équivalente, sans les pieds en polystyrène, c'est même 636g. Yahou !!!, joie intense !!!

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En vol, c'est beaucoup plus réactif en lacet et c'est tant mieux, un peu plus vif pour la tendance naturelle à la glissade, sinon, la stabilité est excellente et sera surement meilleure avec la caméra qui me permettra de retrouver exactement la même masse qu'avec le 60cm sans caméra.

La sensibilité gyros moteurs est la même qu'avant (87%), par contre pour le gyro de lacet, je suis passé de normal 50% à 20% car la queue est beaucoup trop souple à cause du tube carbone et ça oscille sévèrement au dessus.

Il va donc falloir haubaner l'arrière avec du fil à pêche ou du kevlar pour éviter le twist à l'arrière. Je vais essayer aussi le mode verrouillage de cap, car avec 20% en mode normal, il y a une dérive, alors qu'avec 50%, c'était ultra stable.

J'ai diminué le diamètre des fils d'alimentation des contrôleurs, 1 mm² entre les 2 moteurs avant et pour l'arrière, 1.5 mm² pour le petit tronçon entre le T et la prise batterie (les 2 courants s'ajoutent). Le boîtier du récepteur a été remplacé par de la mousse (10g de gagnés) et on pourrait encore gagner avec un récepteur moins lourd (c'est un multiplex à synthèse double changement de fréquence 7 voies, 22g sans boîtier). l'avantage c'est qu'avec le 41 MHz, on n'a pas de soucis avec la future liaison vidéo, de plus ce récepteur est excellent, très réactif et très bonne résolution, c'est important dans la mesure ou l'on n'exploite que la moitié de la course pour les 3 voies gyros/moteurs.

Ca n'est pas encore fini, en fait les pieds vont disparaître (15g de gagnés). Sous la mousse grise, il va y avoir une nacelle rectangulaire suspendue aux 4 coins de la mousse avec des triangulations en jonc carbone, style pont suspendu. C'est la nacelle (rectangle allongé en balsa) qui va supporter la caméra, la batterie et en même temps servir de pied pour l'atterrissage.

A noter, que sans la batterie, le centre de gravité est déjà au bon endroit. Les moteurs avant ont 3 rondelles de calage (0.8mm et 2X0.4mm) et ça a l'air bon, le moteur arrière est légèrement incliné à droite, à peu près comme les moteurs avant.

Donc total succès, je pense que je rigolerai moins en cas de crash, et pour 30 ou 40g de plus, avec du tube carbone 10X10 mm c'est indestructible.

Ma batterie de 2100 mA/H 3S donnait 10 min d'autonomie pour 776g (1800mA/H efficaces seulement), avec une bonne batterie neuve de 2800 ou 3200 mA/H ça devrait être super.
Jean30
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Autonomie et rigidité

le Lun 23 Mai - 21:29
Des oscillations sur la poutre arrière et une bonne autonomie (12min54).

La position des gyros n'a pas d'importance (sauf pour le gyro de lacet comme expliqué plus loin), seul l'angle compte et dans le cas de ce tricopter (trop souple à mon goût), c'est l'endroit qui a le moins de vibrations parasites (noeud de vibrations). Finalement, posé ou non sur une plaque dépron, aucune importance, juste 2 couches de mousse double face 1mm.

Je vais essayer avec les hélices 10X4.7 pour voir si on a les mêmes défauts et surtout voir si c'est plus stable avec la nacelle. Là, actuellement, il y a un souci de torsion de l'axe arrière, plus souplesse latérale. Pour la souplesse latérale, le haubanage sera très efficace (j'avais déjà triangulé sur le 60cm avec du balsa), mais pour la torsion, pas d'autre solution que de reprendre du tube carbone 10X10 à la place du 8X8. A propos de l'oscillation du servo de lacet, le souci vient du fait que le moteur est au dessus par rapport à l'axe de rotation, s'il s'incline sur la droite (pour faire tourner le tricopter à gauche), par réaction, la tige arrière est déviée à gauche, le gyro est dévié dans le sens des aiguilles d'une montre (sur la droite) ce qui amplifie encore l'action du gyro. Il faudra que j'essaie avec une rallonge de le positionner à l'avant, mais dans tous les cas, c'est trop souple.

Je vais surement reprendre le chassis précédent, le raccourcir et tout remonter dessus.

Conseil, tube carbone 10X10 partout, solidité en cas de crash et rigidité, tant pis pour le surpoids.

Autre info, avec 650g, autonomie 12min54 au lieu de 10min16 (780g), intéressant, de toutes façons, il faut une batterie plus grosse, le temps passe hyper vite quand on fait de la prise de vue.
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Re: Tricopter léger 50 cm pour prise de vues aériennes et FPV

le Lun 23 Mai - 22:16
une video serai sympatoche

en tout cas beau proto
Jean30
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La suite !!!

le Mar 24 Mai - 18:41
Pour les vidéos, tout est là :
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C'est le modèle 60 cm mais c'est très voisin.

Retest avec les hélices 10X4.7 GWS, autonomie 13min37 au lieu de 12min54 avec les 9X4.7.
Le comportement est acceptable, mais c'est quand même mieux avec les 9X4.7, plus stable et surtout, les 10X4.7 rendent l'appareil plus sensible au vent, ce n'est pas leur taille en tant que telle qui rend l'asservissement plus délicat mais leur prise au vent. Il y a par exemple beaucoup plus d'effets de placage au sol ou d'ascendance involontaires, comme sur un hélico.

J'ai testé la nacelle ultra légère, on évite ainsi les pieds car tout repose dessus, un peu décevant, mais comme j'avais laissé les 10X4.7, c'était assez moyen, toujours cette trop grande souplesse à l'arrière et malgré une masse totale avec caméra de 820g, je n'ai pas retrouvé la sensation du 60cm qui me donnait l'impression d'être sur des rails.

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Il y a un compromis difficile à trouver pour l'amortissement entre la caméra + batterie et le reste. Comme il n'y a que les sots qui ne changent pas d'avis, je vais surement revenir à la formule précédente et pourquoi pas une structure en Y.

Au final, je vais me retrouver avec une copie conforme du modèle RCExplorer Ah!, Ah, Ah Very Happy ('Very Happy')
Je refais de nouveaux essais avec les 9X4.7, ça devrait aller beaucoup mieux.
En tous cas, pour la structure en T, à l'avant, on peut mettre un tube carbone carré 8X8, mais à l'arrière, 10X10 obligatoire.

Dernier détail important, pour la réactivité en lacet, ça dépend beaucoup du gyro, curieusement, plus il y a de gain et moins ça tourne vite, il faut que je teste en head lock

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Re: Tricopter léger 50 cm pour prise de vues aériennes et FPV

le Mer 25 Mai - 8:29
j avoue que c est super stable ,je suis un peu bluffé !!

j ai modifié ton lien youtube , j ai pas voir de lien video a part pour vimeo qui est different
au moins on voit ta video directement
Jean30
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Vidéos

le Mer 25 Mai - 12:59
S'il y a un problème de lien pour les vidéos , faire une recherche Google avec Youtube Jean30modelisme.

Les premières vidéos sont sans amortissement, ce qui permet de visualiser les problèmes, amorti, ça marche plutôt bien, surtout pour cet objectif assez serré (équivalent 38mm) MAIS, je ne suis pas encore entièrement satisfait car les conditions de pilotages sont particulières. Vent léger au plus, il faut être très progressif sur les manches, privilégier les translations lentes, être très fin sur le stationnaire, on peut monter franchement mais les descentes doivent être très progressives.

Je suis dans le doute, mais mes premières conclusions sont les suivantes :
Dans tous les cas, tube carbone 10X10mm, en dessous, c'est trop souple ou trop fragile.
Mettre de l'anticouple sur les moteurs avant, montage classique, hélice au dessus.
Pour un tricopter simple non destiné à la prise de vue aérienne, la forme en T est plus facile à réaliser et très solide. De 40 à 50 cm de rayon.
Pour le prise de vue aérienne, je crois que le Y s'impose à cause du dégagement nécessaire sur l'avant, avec le T, cela oblige à faire une nacelle un peu longue, de plus, le centre de gravité est très bas, ce qui n'est pas forcément un plus. Même avec l'amortissement, l'électronique doit se battre avec le couple de rappel, donc pour éviter ça, la caméra et la batterie doivent être au niveau du châssis (qui est déjà un peu en dessous des moteurs et de la poussée). Sinon pour la taille, 55 cm de rayon ça m'a l'air très bien.

La solution RCExplorer est la bonne, la caméra et la batterie sont solidaires sur une plateforme suspendue. La caméra est sur le dessus et la batterie en dessous (pas le choix à cause de la poutre arrière), ce qui positionne le centre de gravité au point de fixation souple, excellent.
La seule modification, c'est l'amortissement, je pense qu'avec de la mousse, c'est mieux. Les vidéos RCExplorer sont au minimum avec du 135 mm d'objectif, c'est plus tolérant.

Je vous soumets deux petits schémas, si quelqu'un en a l'expérience, pour la réalisation de la partie centrale du Y. Je préfère le contreplaqué 2mm (2 plaques en sandwitch), tout collé et sécurisé avec des colliers nylon.

A votre avis, lequel est le plus solide ?

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Jean30
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Essais divers

le Mer 25 Mai - 16:37
Moins de vent et 30°C, 830g avec caméra et 9min37 d'autonomie, bizarre, mal chargé, batterie à l'agonie ou portance réduite due à la température ?

Test lacet gyro en mode head lock (le tricopter est haubané avec 2 grosses ficelles en attendant pour éviter les vibrations) : globalement, très peu de différence avec le mode normal, plus on augmente le gain et moins ça tourne vite, c'est plus lent à droite qu'à gauche et très stable.

J'ai enfin réglé la courbe PITCH CURVE (commande de pas collectif sur hélico), à ne pas confondre avec THROTTLE CURVE qui ajuste le gain des 3 gyros moteurs. Le but est d'avoir plus de résolution sur la partie centrale des gaz pour éviter de faire le yoyo, en gros, on fait un peu comme une courbe d'exponentielle et c'est effectivement plus précis.

Je vais tester sans la batterie et la caméra sur la nacelle et mettre un poids mort équivalent et la batterie au centre de gravité (au niveau du chassis). Si comme je le pense c'est plus stable, on démonte tout, je recycle l'ancien tricopter en T de 60cm vers un tricopter en Y avec 52.5 cm de rayon et basta, retour à la solution RCExplorer, bien fait pour moi.

affraid Very Happy Very Happy Smile
Jean30
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EXCEPTIONNEL !!!!

le Mer 25 Mai - 20:48
Je viens d'avoir une idée super cool pour le lacet, j'ai fait un mix entre la voie 4 (Dérive) et la 5 (Sensibilité du gyro de lacet). Quand le stick de dérive s'éloigne du neutre, ça diminue la sensibilité du gyro, donc, au neutre, stabilisation maximale (en head lock) et plus on s'éloigne du neutre, moins c'est sensible, en route pour la toupie infernale et disparition des différences de réactivité entre la gauche et la droite.

Alors là, les gars, c'est très net, je tiens le bon bout. Mon mixage lacet vers gyro/servo est super terrible génial. L'engin devient hyper maniable et très très stable en stationnaire.... A CONDITION de placer les masses au niveau du châssis. Exit la nacelle, pour l'instant elle fait office de pied, après, ça va faire un peut juste pour remplacer le pont de la rivière Kwaï.


Je suppose que la théorie du mouvement de la toupie vous échappe, rassurez-vous, à moi aussi. En tous cas, paradoxalement toute masse suspendue en dessous du centre de poussée accélère le mouvement de toupie, augmente la tendance à la glissade et nuit à la stabilité. Il n'y a aucun effet de rappel à l'horizontale.

Il me reste à tester la caméra+batterie légèrement au dessus pour voir si on n'atteindrait pas un point d'équilibre intéressant. J'avais essayé moteurs à l'envers, donc centre de gravité au dessus et ce n'était pas bon. L'idéal serait de ne plus avoir de mouvement de toupie.

Pour en revenir au lacet, je pense que ça doit pouvoir s'appliquer à l'hélico pour les toupies, j'ignore si c'est un truc connu mais sur le tricopter c'est carrément indispensable. Avant, c'était vraiment handicapant pour le pilotage et avec l'exponentiel sur les gaz autour du centre, le tricopter est ultra doux manches au centre et devient une bombe dès qu'on joue les énervés. Bien plus facile à rattraper en cas de cafouillage.

Si ça marche caméra au dessus, bon plan pour l'option en T sinon, ça sera en Y.

Promis, dès que je peux, 2 vidéos, une vue de dehors et une embarquée, vous allez craquer c'est sur, car on a la stabilité due à la taille et la manoeuvrabilité d'un petit quadricopter.
Jean30
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Derniers tests !! enfin presque

le Jeu 26 Mai - 16:25
Le centre de gravité doit être au niveau du châssis, voire au dessus et au maximum à 1 ou 2 cm sous le plan des hélices.

La fixation de la plateforme caméra plus batterie se fera posée sur la mousse sans aucun lien rigide avec le châssis. Il ne faut pas que ça se balance et ma structure en T n'est pas adaptée, le Y est préférable car on peut avoir une plateforme plus courte à condition de ne pas voir les hélices dans le champ.

Pour la GoPro en mode 180°, évidemment c'est cuit, mais en mode 135°, ça doit être bon.

Retour à la case départ version RCExplorer, seule variante, je vais mettre la plateforme sur le dessus et les gyros en dessous. Si le centre de gravité est trop haut, il sera toujours possible de fixer la caméra sous la plateforme. La sensibilité dynamique sur le gyro de lacet est absolument indispensable, à conseiller pour tous les possesseurs de tricopter.
Jean30
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CRAC, c'est cuit !!!

le Ven 27 Mai - 23:00
Hé oui, j'étais prêt pour tourner une sublime vidéo en HD et gloups, la poutre carbone arrière transformée en guimauve (8X8mm).

Surement un mauvais atterro la veille, châssis à la poubelle et horreur, découverte d'amorces de fissure sur mon châssis précédent en tubes 10X10mm. il faut dire qu'il avait pris un gros crash.

Moralité, le tube carbone, c'est un peu fragile, j'attaque le Y avec les restes et on verra bien, il fera 52 cm de rayon..Pour la partie centrale, un simple triangle en contreplaqué 3 plis 1mm, sur le dessus et le dessous, ça se découpe avec une paire de ciseaux et si ce n'est pas suffisant, je colle une seconde épaisseur.

Comparaison entre les gyros HK 401 ancienne et nouvelle version. Le modèle avec capteur non marqué (boîtier plastique, nouvelle version) semble plus réactif et moins bien isolé des vibrations parasites, après, je n'ai pas été plus loin, mais en tant que gyro pour le lacet, ça marche très bien. Pas certain qu'il en soit de même pour contrôler les moteurs.

Pause forcée donc, alors à très bientôt.
Jean30
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tricopter 52 cm en Y

le Dim 29 Mai - 20:40
Et voilà, c'est reparti !!

Finalement, en contreplaqué 1mm, le double triangle central paraît bien fragile (c'est très souple au départ) et une fois assemblé, c'est dur comme du béton. Dimensions : 7 cm de rayon (ou 10 cm de hauteur), pour plus de solidité, glaçage des surfaces externes à la super glue ou ajout d'un petit triangle au centre. Le sens du fil du bois ne doit pas être parallèle entre les deux grands triangles.

En cas de choc, ça va craquer comme un biscuit, mais j'ai étalé de la super glue des deux côtés à la fois pour renforcer et aussi pour mieux coller les gyros au double face. Les bras en tube carbone carré 10X10 mm sont très rigides, aucun problème de torsion de l'axe arrière, il y a 2 haubans en nylon entre l'arrière et les bras avant.

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Premier vol sans caméra ultra impeccable, 670g avec la batterie 2100mA/H 3S, toujours le gain dynamique en lacet ultra efficace, sinon au neutre, c'est 30% en heading lock.

Le souci maintenant, c'est le système d'amortissement. Toute l'électronique est montée sous le triangle et le plateau caméra + batterie sera posé sur le dessus, je n'ai pas encore trouvé le bon système, d'autant que le centre de gravité à vide est trop en arrière à cause du servo de lacet.

Le rayon est de 52,3 cm suite à la récup de mon tricopter de 60 cm et ce n'est pas plus mal. L'idéal me semble être entre 52 et 55 cm pour le compromis masse, stabilité, encombrement. Le 50 cm était moins stable, peut-être trop de souplesse ou la taille plus petite.


Dernière édition par Jean30 le Mar 31 Mai - 15:24, édité 1 fois
Jean30
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Trouvé !!

le Lun 30 Mai - 0:43
Enfin trouvé, deux points de contacts à l'avant avec une mousse dense exploitée en flexion et un point à l'arrière sur mousse très légère en compression.

Essais et vidéos pour très bientôt, je le sens bien, c'est super amorti mais pas trop, sans flottement et le récepteur est aussi solidaire de la plaque.

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Jean30
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LES VIDEOS

le Lun 30 Mai - 19:10
Deux petites photos et le lien pour les vidéos sera posté bientôt, le temps de les charger sur Youtube :

VOILA LA PREMIERE vue à bord :
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ET LA MEME SEQUENCE vue côté pilote, caméra sur le casque de vélo, version la denrée :
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Résultat formidable, il y a une vidéo vue du sol et une autre à bord avec un peu de vent , quelques vibrations en manoeuvres rapides et descente, facile à améliorer en jouant sur la mousse et surtout, très peu gênant lorsque j'installerai la caméra grand angle (24mm au lieu de 38).

Le secret, c'est d'avoir le centre de gravité juste en dessous du centre de poussée, voire au même niveau. Instinctivement avec la culture avion, on pense que c'est mieux suspendu bien en dessous, mais c'est tout faux. Ce qui explique les mouvements de toupie des quadris et autres.
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AUTONOMIE

le Ven 3 Juin - 13:54
Voici les données concernant les masses et autonomies correspondantes :

Masse à vide : 520 g
Charge utile : Caméra 160 g (soit un photoscope compact ou une GoPRo + émetteur 2.4GHz)

Autonomies estimées selon l'accu utilisé (en 3S et 20C, HobbyKing), en vol, il faut bien sur prendre une marge de sécurité.

Masse totale----Capacité------Masse accu--------Autonomie
en grammes-----en mA/H-----en grammes
---865---------------- 2200------------ 185 -------------- 10' 51"
---905---------------- 2650------------ 225--------------- 12' 24"
---940---------------- 3000------------ 260 -------------- 13' 27"
---958---------------- 3300------------ 278 -------------- 14' 28"
---979 --------------- 3600------------ 299----------------15' 24"
--1017--------------- 4000------------ 337--------------- 16' 24"
--1092--------------- 5000------------ 412--------------- 18' 55"

J'ai testé une masse totale en vol de 1042 g sans aucun problème, la position des gaz au stationnaire est à peine plus haute et surtout, cela résout tous les problèmes de vibration de la caméra, la batterie étant solidaire de la caméra, elle absorbe les vibrations rapides qui posaient problème.

Je pensais mettre une 3000 mA/H et finalement, j'hésite avec une 4000 qui permettra un meilleur amortissement et surtout 15 minutes d'autonomie réelle.

J'ai aussi envie de tenter la construction d'un 2ème tricopter avec contrôle du lacet effectué par un volet sous le moteur arrière, on pourrait gagner de la masse en mettant un servo de 10g et en supprimant le mécanisme d'articulation du moteur. Avec un anticouple sur tous les moteurs, le volet sera en position verticale à l'équilibre, c'est sur qu'on perdra de l'agilité dans cet axe, mais en prise de vue, ce n'est pas un problème.

Pour donner un ordre d'idée, ma caméra de test fait 38mm soit environ 40° d'angle, en 24mm on est à 72° et avec la GoPro, 125° ou 170°, autant dire qu'il y aura encore moins de problèmes.
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Deux vidéos

le Lun 6 Juin - 23:22
c'est en cours de chargement !!

ET VOILA LA PREMIERE : [Vous devez être inscrit et connecté pour voir ce lien]

ET LA DEUXIEME : [Vous devez être inscrit et connecté pour voir ce lien]

J'ai osé couper les gaz à 20-25m, sympa, c'est récupérable, sauf que ça s'est fini un peu près du sol à mon goût.
La position du centre de gravité est très importante à ce niveau, car lorsqu'on met les gaz à fond, il n'y a plus de contrôle par les gyros, idem si un moteur ou une hélice a un peu moins de rendement, donc en fait, il faut éviter d'être à fond, c'est toujours chaud à rattraper.

Autre vidéo sans les mains (quelques secondes seulement, ça glisse assez rapidement) et toupies rapides avec mon gain en lacet variable, très efficace.
On voit nettement l'arrière qui s'effondre lors de la reprise d'axe, le moteur passe d'une position extrême à l'autre et la poussée est plus faible. Ca va beaucoup mieux avec un peu de douceur sur le joystick.
Des translations "rapides", ce n'est pas une funjet mais il faudra que je mette mon traceur GPS pour mesurer la vitesse en translation et la vitesses ascensionnelle.

Globalement, très content, pilotage très facile et précis, peut-être l'autonomie un peu légère, j'ai vu mieux question rendement, je vais voir ça pour le futur quadricopter avec surement d'autres moteurs. Pour l'instant, j'ai 10min30sec pour 692g et 1800mAH réellement consommés en 3S.
Jean30
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Volet de lacet

le Mar 7 Juin - 21:12
Et voilà, c'est fait, test avec un volet pour contrôler le lacet.
Masse totale 6g, peut-être 10g avec un volet plus grand car celui du test était un peu petit.
Efficacité correcte, mais pas aussi bien que le moteur articulé.
Testé en mode heading lock avec 30% de gain.

Globalement, j'ai été surpris par le résultat, en bien, surtout vue la taille réduite du volet; C'est plus souple, l'arrêt est moins précis mais avec un volet plus grand, ça serait assez comparable.

Point négatif : l'effet de girouette en cas de vent et la prise au vent supplémentaire. La fragilité car très exposé en cas de choc, ceci dit, un servo de 4g suffit en prise directe et les éventuelles réparations, très simple contrairement au moteur articulé.

Intéressant pour les adeptes de la simplicité et la légèreté, utilisable pour la photo et vidéo aérienne mais source de dissymétrie.

ET VOICI LA VIDEO du test :
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Jean30
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Date d'inscription : 01/03/2011

J'ai du nouveau et vous allez bien rigoler !!!!

le Sam 11 Juin - 23:34
AAch les zélices GWS grosse caca, za part en sucette et crash le tricopter dans la garrigue. Neine !!!

Arf, et oui, je me suis viandé comme un ballot avec caméra à bord d'une hauteur d'au moins 50 mètres, peut-être 80, résultat des courses à la fin du message pour vous tenir en haleine, tout se mérite.

LA VIDEO DU CRASH VUE A BORD ; [Vous devez être inscrit et connecté pour voir ce lien]

De très bonnes nouvelles en premier et encore des tests :
La double suspension amortie, c'est excellent, il faut bien choisir la surface des plots en mousse et l'adapter selon les masses en jeu, mais le résultat est extra, surtout avec juste une batterie 3s 2100 mA/H au premier étage (170g seulement).

Je ferai une photo, mais en gros, sur la première plateforme, il y a la batterie et la seconde plateforme est au dessus sur des cales et des plots en mousse avec la caméra au dessus. Les plots du dessous font le double de surface des plots du second étage qui n'a que la caméra à supporter.

J'ai testé avec un vent de 50 à 60 Km/H, impeccable, aucune vibration rapide, ça balance un peut de gauche à droite, là il faut jouer sur la largeur de la plateforme pour diminuer l'effet. De toutes façons, le vent oblige le tricopter à s'incliner et dans certains cas, la prise de vue est de travers, il est de toutes façons préférable de filmer sans vent, mais qui peut le plus peut le moins. Je suis revenu à 87% de gain, car au dessus, ça va bien s'il n'y a pas de vent mais dans tous les cas, ça pose problème en descente (oscillations) alors qu'à 87% c'est tout bon.

Avec une batterie de 3000mA/H comme prévu, il faudra augmenter la surface des plots en mousse du premier étage et là, l'amortissement sera total.

Je vais mettre deux vidéos en ligne, le premier vol s'est bien passé, sauf qu'il y avait trop de gain et quelques oscillations. j'ai surtout testé, la mise des gaz à fond avec la limitation de course à 90% (rappel, pour étalonner, il faut mettre à 100%). REVELATION, le problème est du aux contrôleurs Plush et c'est surement vrai sur d'autres marques : IL Y A UNE COURSE MORTE VERS LA FIN. C'est à dire qu'à 90% de gaz, on est déjà à fond. Ce n'est pas gênant pour un avion mais très dangereux pour un tricopter car dans ce cas il n'y a plus aucun contrôle gyroscopique entre 90% et 100%. Avec la limite, tout se passe bien, ça monte tout droit et surtout en cas de ressource brutale, l'assiette reste parfaite. Donc, retour au sol pour une diminution du gain et .....

Deuxième vol, je teste la montée gaz à fond avec la caméra à
bord (en fait un Ixus 200 IS) le plus haut possible et soudain ARGHHHH, une hélice qui se casse en vol à bien 50 m ou plus (vous verrez ça sur la vidéo, ça fait peur). Chute, parfaitement à plat, je mets un peu de gaz et là ça part à gauche, terminé, mayday, mayday, mayday.

La chute finale tient du miracle, une touchette sur le bord d'un arbre et un atterrissage sur la tranche totalement amorti par un buisson, caméra éjectée, une cloche de moteur perdue et retrouvée 2H après dans l'arbre, 2 hélices cassées.

Ca fait déjà 2 fois que je perds une pale en vol, chaque fois après des essais de mise en puissance rapide. Il y a peut-être aussi une usure des GWS avec les vibrations, mais il faut absolument que j'essaie des APC sinon, il faut voler en douceur.

Autre erreur, j'avais enlevé les bagues d'arrêt arrière des moteurs pour pouvoir démonter plus facilement les hélices, mauvaise idée.
Jean30
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Re: Tricopter léger 50 cm pour prise de vues aériennes et FPV

le Dim 12 Juin - 22:03
Finalement, j'ai remis des GWS 10X4.7, avec un gain entre 82 et 85%, aucun problème sans vent mais on dirait que le temps de réaction des gyros est trop rapide pour les hélices et c'est un paramètre que l'on ne peut pas ajuster, ... à moins que j'essaie en sortie analogique sur les gyros au lieu de numérique.

Gros avantage, 1min de plus d'autonomie et c'est costaud, aucune casse de pale en vol, ça tourne plus lentement et la base des pales est plus large.

Quand je parle de vibrations, c'est surtout un phénomène de résonance mécanique entre 2 moteurs et hélices, surement du à la rigidité du châssis. Lorsque les moteurs ont des régimes voisins, il y a un phénomène d'interférence bien audible sur la caméra à bord. En stationnaire, les moteurs sont parfaitement synchrones mais en turbulences, ça interfère méchamment autour de 20 Hz et là , les hélices doivent trinquer, cela correspont à une vibration rapide sur l''axe de roulis, j'ai toujours cassé une hélice avant. je suis certain que c'est du au fait que la masse des deux bras est parfaitement identique, pas le bras arrière à cause du servo. Ca le fait aussi avec les 10X4.7 mais moins intense.

Avec l'amortissement à deux étages, ça encaisse tout, évidemment avec un mistral à 80, inutile de faire de la vidéo, les 10X4.7 ont un peu plus de prise au vent, finalement, la solution 9X4.7 et châssis rigide implique une maîtrise parfaite de la mécanique, aucune carte ne peut compenser ce genre de phénomène. Ca pourrait aussi être généré par le passage des pales au dessus des bras, il faut que je mette un profil sur le bras pour voir.

Quelques photos du montage, j'ai essayé diverses solutions et celle là est la plus efficace.

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Jean30
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Tests

le Lun 13 Juin - 13:09
Essai avec les sorties en mode analogique des gyros :

Ca marche, mais la sensation de pilotage est différente, on peut mettre encore plus de gain (jusqu'à 100%), mais tout est plus mou, en cas de perturbation, les oscillations sont plus lentes qu'avec la sortie gyro en mode numérique. il y a besoin de plus de pilotage, le stationnaire va glisser plus lentement mais le rattrapage demande une légère anticipation.

Avec moins de gain (entre 80 et 92%), on retrouve un comportement plus sain et la réaction aux rafales de vent est moins abrupte qu'en mode numérique, cependant, c'est moins réactif et moins agréable à piloter et là, ça met du temps à partir en glissade mais il faut aussi anticiper le rattrapage.

Globalement bof, mais à essayer car c'est vraiment une question de goût pour le pilote.

Pour la prise de vue, l'amortissement sauve tout, mais c'est sur que pour l'instant, les translations et descentes rapides sont un peu perturbées. Même en 9X4.7, il y a ce problème, peut-être qu'avec de plus petites hélices et plus de moteurs, c'est mieux.

Question autonomie, c'est bien agréable d'avoir une minute de plus, je finis avec 11 minutes 23 secondes pour 1800mA/H sans caméra, pas question de remettre les 9X4.7, trop peur de casser en vol.

Pour mon futur quadri, on aura moins de charge sur chaque moteur (ils seront plus petits), là, les 9X4.7 seront adaptées. C'est bien la raison des multi rotors, plein de petits moteurs et petites hélices, même si ce n'est pas la meilleure solution pour le rendement.
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Re: Tricopter léger 50 cm pour prise de vues aériennes et FPV

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